Woher kommt das Sprichwort "... die Beine in die Hand nehmen..."

Radio TEDDY Nachgefragt by Radio TEDDY

Wenn wir den Bus noch schaffen wollen, müssen wir jetzt aber die Beine in die Hand nehmen... Das klingt so, als müssten wir uns beeilen. Aber wieso "die Beine in die Hand nehmen"? Woher kommt dieses Sprichwort?